Le capteur « suiveur de ligne» comporte deux led indiquant l’état pour chacun des composants. Si la led est allumée le composant correspondant détecte du blanc. Si la led est éteinte le composant correspondant détecte du noir.
Le robot se déplace
en suivant un marquage au sol (ligne noire). Pour assurer cette
fonction, il dispose à l'avant d'un module suiveur de ligne, composé de
deux capteurs optiques.
Tant que les deux
capteurs détectent la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu'un
des deux capteurs ne détecte plus la ligne, le robot doit tourner sur
lui même pour se remettre dans l'axe (situation 1 ou 2).
Si deux capteurs sont en dehors de la ligne, le robot recule (situation 3).
Les robots mbot sont munis d’un capteur de distance à ultrason. Il fonctionne avec une partie émetteur d’onde et une partie récepteur d’onde.
Cette onde va se déplacer dans l’air et être renvoyé par un obstacle.
Le robot se déplace en
détectant les obstacles. Pour assurer cette fonction, il dispose à
l'avant d'un capteur à ultrason qui renvoie la distance qui le sépare
d'un obstacle (en centimètres). La distance de détection est comprise
entre 3 cm et 400 cm.
La vitesse du son étant de 340 m/s, il est aisé de déterminer la distance de l’obstacle en mesurant le temps écoulé entre le départ de l’ultrason et la réception de l’écho.
Le bloc nécessaire pour exploiter le capteur ultrason est le suivant :
Le capteur de luminosité est constitué d'un LDR ( light dependent resistor), c'est un composant électronique dont la résistance varie en fonction de la luminosité ambiante. La tension présente à ses borne est échantillonnée par un Convertisseur Analogique Numérique ( CAN ) sur 10 Bits.
La valeur décimale retournée est donc comprise entre 0 et 1024
Bloc de commande du capteur de luminosité :
ou
Mblock met à disposition du programmeur une instruction qui permet de lire la valeur du capteur de luminosité
Il s’agit de l’instruction « Luminosité mesurée sur le capteur de luminosité sur la carte »
Exemple de programme permettant d'afficher la valeur renvoyée :
Le Mbot est en liaison Wifi avec l'ordinateur ( ne pas oublier de télécharger le microprogramme de liaison si nécessaire )
la valeur de la luminosité est lisible dans la scène en haut à gauche de l'écran du logiciel Mblock
Un algorithme est une suite d'instructions, qui une fois exécutée correctement, conduit à un résultat donné.
Cette description peut être textuelle (si, alors, sinon, tant que ...) ou graphique (appelé également algorigramme, organigramme ou logigramme).
Un algorithme se lit du haut vers le bas.
Instruction sous forme de bulle :
DÉBUT (avec une condition initiale)
FIN
Instruction sous forme d'un rectangle : utile pour schématiser les actionneurs
ACTION
Instruction sous forme de losange : utile pour schématiser une question (OUI/NON), un événement, un capteur, une condition ou un choix
CONDITION SI
SI avec SINON
MESURE (prendre la température)
MESURE (capter un mouvement)
MESURE (une distance)
Exemple d'un algorithme pour faire un programme sur le robot mBot :
Sous forme de texte : nous voulons faire avancer notre robot 3 secondes et le faire reculer 3 secondes.
Algorithme :
Programme sur mBlock V.3.4 :
Programme mBlock V.3.4
Programme sur mBlock V.5 :
Programme mBlock V.5
Exécution du programme :
Activités :
1/ Refaire l'algorithme sur feuille (Algorigramme) et le programme sur le logiciel mBlock..
2/ Faire le même algorithme avec le bouton poussoir pour démarrer le programme.
3/ Faire un algorithme sur papier et le programme sur mBlock avec le cahier des charge suivant : Avancer, Reculer, Tourner sur lui même la durée total est de 12 seconde.
4/ A l'aide d'un mètre, mesurer la vitesse du mBot pour (255, 200, 100 et 50) et envoyer vos résultats sur le lien suivant :
Étape 1 : connecter le robot au port USB de l’ordinateur et au logiciel mBlock
Ouvrir le logiciel mBlock(Version 3,4 ou version 5) et le paramétrer pour qu’il puisse communiquer avec le robot.
Étape 2 : déclarer les variables des capteurs et des détecteurs 1.Dans le menu Instructions/Blocs et variables, créer trois variables :
distance
luminosité
suiveur de ligne
Étape 3 : écrire le programme pour lire la valeur des capteurs et des détecteurs Assembler les blocs du programme.
mBlock V3.4
mBlock V5.4
Étape 4 : afficher les valeurs des capteurs et des détecteurs 1.Cliquer sur le drapeau vert afin de lancer le programme.
2. Faire varier la «luminosité» détectée (éclairer le dessus de la carte avec une lampe ou cacher la carte avec un tissu noir). 3. Faire varier la «distance» en approchant et en reculant la main face au module ultrason. 4. Faire varier les valeurs du module «suiveur de ligne» avec des cartons noir et blanc.
Différence en un capteur et un détecteur :
Pour faire simple, un capteur indique une valeur variant sur une échelle alors qu'un détecteur lui ne fait que détecter et fournit un état binaire (0 ou 1).
Comment utiliser un capteur de distance à ultrasons HC-SR04 avec Arduino ?
Le HC-SR04 est un capteur de distance à ultrasons facile à utiliser, avec une portée de 2 à 400 cm. Il est couramment utilisé dans les robots évitant les obstacles xommz le robot mBot et les projets d’automatisation.
Dans ce tutoriel, vous apprendrez comment fonctionne le capteur et comment l’utiliser avec Arduino.
Nous souhaitons faire parcourir au robot mBot un trajet prédéterminé. Comment faire ?
Capteur droit et capteur gauche
Nous allons maintenant programmer le robot en utilisant les capteurs "suiveurs de ligne".
Le robot se déplace en suivant un marquage au sol (ligne noire). Pour assurer cette fonction, il dispose à l'avant d'un module suiveur de ligne, composé de deux capteurs optiques.
Tant que les deux capteurs détectent la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu'un des deux capteurs ne détecte plus la ligne, le robot doit tourner sur lui-même pour se remettre dans l'axe (situation 1 ou 2).
Si deux capteurs sont en dehors de la ligne, le robot recule (situation 3).
Recopiez le programme suivant, et implantez-le dans le robot avec le câble.
Activité (Travail à faire) :
1/ Programmer le robot mBot pour qu'il suive la ligne noire.
2/ Faire l'algorithme sur feuille en vos inspirant de la fiche ci-dessous :
Si l’état de suiveur de ligne sur le port 2 est égal à 0, alors avancer
Sinon si l’état de suiveur de ligne est égal à 1, tourner à gauche
Sinon si l’état de suiveur est égal à 2, tourner à droite
Sinon si l’état de suiveur de ligne est égal à 3, reculer
